Hz. Halid bin Velid'in kahramanlıkları meşhurdur. Birçok kavmin müslüman olmasına sebep olmuştur. Üzerlerine gittiği, Haris bin Kâ'b oğullarının İslâm'a gelmesi üzerine, Peygamber efendimize bir mektup gönderdi. Bu mektup şöyledir: "Bismillahirrahmanirrahim. Allahü teâla'nın Resûlü, Peygamberimiz Muhammed aleyhisselâma Halid bin Velid tarafından.Esselâmü Aleyke Yâ Resûlallah. Kendisinden başka ilâh olmıyan Allahü teâlâya hamdederim. Yâ Resûlallah, beni Haris bin Kâ'b Kabîlesine gönderdiniz. Onlarla üç gün muharebe etmememi ve İslâm'a davet etmemi, Müslüman olurlarsa aralarında kalmamı ve İslâmın esaslarını, Allahü teâlâ'nın kitabını ve Resûlünün sünnetini öğretmemi, eğer müslüman olmazlarsa muharebe etmemi emir buyurmuştunuz. Ben de, emri şerifleriniz üzere hareket ederek, Haris bin Kâ'b oğullarına üç gün nasihat edip, İslâm'ı tebliğ ettim. Süvarilerim "Ey Benî Harisler! Selâmete ermek isterseniz, Müslüman olunuz" diye onları İslâm'a davet ettiler. Onlar, hiç çarpışmadan müslüman oldular. Ben de onlara, Allahü teâlânın emirlerini Resûl Aleyhisselâm'ın sünneti şeriflerini öğrettim. Ya Resûlallah. Bundan sonra, nasıl hareket etmem gerektiği hakkında ikinci bir emri şerifiniz gelinceye kadar burada bekliyeceğim. Esselâmü aleyke Yâ Resûlallah." Peygamberimiz de, Hz. Halid bin Velid'in mektûbuna şöyle cevap yazdırdılar: "Bismillâhirrahmanirrahim. Allahü teâlânın Resûlü Muhammed aleyhisselâmdan, Halid bin Velid'e, Esselâmü aleyke Yâ Halid, Allahü teâlâya Hamdederim. Benî Haris bin Kâ'blıların kendileriyle çarpışmanıza ihtiyaç kalmadan müslüman olup, Allahü teâlânın birliğine ve Muhammed'in, O'nun kulu ve Resûlü olduğuna şehâdet ettiklerini ve hidayete kavuştuklarını haber veren mektubunu elçiniz bana getirdi. Onları, Allahü teâlânın ve Resûlünün emirlerine göre hareket ederlerse âhıret nimetleriyle müjdele. Eğer aykırı hareket ederlerse âhıret azâblarıyla korkut. Sonra buraya gel. Onların elçileri de seninle beraber gelsin.Vesselâmü aleyke ve Rahmetullâhi ve berekâtühü." Bundan sonra, Peygamber efendimiz Hz. Ali'yi, bir müfreze ile Yemen'e, arkasından O'na yardım etmeleri için, Hz. Halid bin Velid'i de bir müfreze ile gönderdi. Hz. Ali'ye ulaştıkları zaman, ona tâbi olmalarını tenbih etti. Gittiler. Yemen halkı biraz karşı koydu ise de az bir çarpışmadan sonra, İslâm'ı kabul ettiler.